一、機器人的負載
國際工業機器人詞匯(GB/T 12643)定義末端最大負載:機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。
機器人的負載類型包括了工具(Tool)負載、抓手工具抓取的工件(Payload)負載、關節軸1-6負載
此外,機械臂的負載又包括額定負載、附回負載、有效負載等。
額定負載是指各個位姿下所有裝在機械手法蘭上的最大載荷,為家具的質量和可抓取最大物體的質量之和。
額定負載受質心、總質量、電機與減速機功率、臂長、速度、加速度等多種因素影響。
附加負載是指附加在各個機械手上的負載質量,如供能系統、閥門、上料系統、材料儲備等,受軌跡、加速度、節拍時間、磨損、各軸電機和減速機功率等因素影響
二、確定負載曲線
機器人工具的負載圖,工具的重心位置與機器人末端法蘭中心的偏移量、工具負載的大小呈現負相關關系,基偏移量越大,負載越小。
評估時,圖表中的Z就是工具中心位置的Z坐標值,圖表中的L是工具重心位置中X與U坐標值分別進行平方運算后的和再開平方的值
用于應用的
1.所設計機器人典型的路徑工況,知道加速度和速度
電機/減速機初步選型,——每個關節的力矩瓶頸
軸的力矩瓶頸——末端曲線
曲線的公共區域——負載曲線
負載的質心位置、重量、轉動慣量(JX JY JZ)
三 機器人手腕前端負載——可搬運重量
靜負荷扭矩——確定工件的重量和重心后,負荷越輕,范圍越廣
橫坐標為到法蘭面的距離,縱坐標為到旋轉中心的距離
?慣性扭矩
慣性矩=負荷重量×到旋轉中心的距離
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