ros端口映射應如何配置？如何用花生殼做ros端口映射？

ROS是一個面向機器人的開源元操作系統（open-source，meta-operating system）。它能夠提供類似傳統操作系統的諸多功能，如硬件抽象、底層設備控制、進程間消息傳遞和程序包管理等。ros端口映射應如何配置？想實現端口映射很簡單，下面跟小編一起了解一下如何用花生殼做ros端口映射？

ros端口映射應如何配置？

winbox端口映射設置

打開winbox客戶端登陸之后，找到"ip"--"firewall"防火墻設置

找到防火墻規則，nat里面點擊"+"添加規則

設置端口映射

在一般"general"菜單中，如下圖設置。 Chain選擇 dstnat ，協議protocl默認即可。 DST port是目標端口就是需要映射的端口外網端口訪問的，接著是入口選擇上網的公網接口

然后在執行動作action選項設置，選擇dst-nat

選好之后，出現的地址to address里面也就是需要映射的服務器的IP地址，

然后是端口號（一般來說都是內網11對應，如果不一致注意這里是內網的端口）

設置好之后，點擊應用apply，然后在nat里面就能看到剛剛設置的項目了。

如何用花生殼做ros端口映射？

在內網下載登錄花生殼客戶端，點擊域名列表進入web管理頁面；　　點擊【內網映射】—【添加映射】，跳出端口映射設置窗口；

填寫端口映射信息。域名為注冊花生殼時贈送的免費域名，也可添加其他域名。應用名稱自定義，主機即為內網主機IP地址，選擇好對外開放的端口，點擊確定即可完成信息填寫；

花生殼端口映射添加完畢后，即生成一個可供外網訪問的地址，花生殼端口映射完成；

在外網瀏覽器內輸入該地址，即可訪問到內網主機所搭建的服務應用，NAT穿透成功。

二、在路由器上端口映射

首先確認一下你本機的IP地址以及網關IP地址（一般情況下，網關的默認地址為：192.168.1.1）：

點開始-運行（或按徽標鍵+R），然后輸入“cmd”，會打開CMD窗口。再輸入"ipconfig"，你會在窗口中看到你的本機IP地址。（你使用其他方式查看也行）。

看本機及網關IP地址，本機的IP地址為：192.168.1.100，網關IP地址為192.168.1.1。

然后打開瀏覽器，輸入192.168.1.1，進入路由器的控制面板（如果不知道用戶名和密碼，一般默認的是admin,admin）。

點擊轉發規則，虛擬服務器。

在右邊窗口，會看到端口映射的列表。

單擊添加新條目，服務端口號填寫9120-9122，IP地址填寫你本機的局域網IP地址，例如：192.168.1.100。

單擊保存。

返回列表后，你能看到剛剛添加的端口。

確保狀態為生效，此時，端口映射完成。

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